實(shí)用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)，航速高、靈活度高，穩(wěn)定性好，以克服背景技術(shù)中存在的問題。

　　為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案為：

　　一種水下機(jī)器人結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，包括艙體，艙體的首端通過連接環(huán)連接有透明罩，尾端設(shè)有尾部引流殼，艙體為雙殼體結(jié)構(gòu)，雙殼體結(jié)構(gòu)包括內(nèi)層耐壓殼體和外層非耐壓殼體，內(nèi)層耐壓殼體和外層非耐壓殼體一側(cè)的端口連接于第一安裝板，內(nèi)層耐壓殼體和外層非耐壓殼體另一側(cè)的端口同時(shí)連接于第二安裝板;外層非耐壓殼體的一側(cè)開設(shè)有至少一列氣孔，另一側(cè)開設(shè)有至少一列水孔，水孔和氣孔沿艙體中心軸線對稱設(shè)置;尾部引流殼上尾部推進(jìn)器，艙體外部設(shè)有主推進(jìn)器，連接環(huán)上設(shè)有垂直推進(jìn)器;透明罩內(nèi)設(shè)有聲吶探測裝置和攝像裝置。

　　1、主推進(jìn)器設(shè)置在艙體兩側(cè)，并且沿艙體中心軸線對稱設(shè)置。

　　2、尾部引流殼上設(shè)有尾部導(dǎo)流管，尾部推進(jìn)器設(shè)置在尾部導(dǎo)流管中。

　　3、尾部導(dǎo)流管垂直于艙體中心軸線，且與艙體中心軸線處于同一平面。

　　4、連接環(huán)上設(shè)有兩個(gè)首部導(dǎo)流管，兩個(gè)垂直推進(jìn)器分別設(shè)置在兩個(gè)首部導(dǎo)流管中。

　　5、兩個(gè)導(dǎo)流管朝排氣孔一側(cè)設(shè)置，兩個(gè)導(dǎo)流管沿艙體的中 軸線對稱設(shè)置，首部導(dǎo)流管與所述艙體舯剖面所在平面之間的夾角為0°至90°，優(yōu)選為45°。

　　6、內(nèi)層耐壓殼體采用鋁制材料制成，外層非耐壓殼體采用聚丙烯材料制成。

　　7、耐壓倉的首端和尾端均設(shè)有密封圈。

　　8、連接環(huán)的外部設(shè)有固定板，在固定板上設(shè)有割刀，艙體上還設(shè)有用于安裝拋投器的底座。

　　9、尾部引流殼的外部沿周向均布設(shè)有數(shù)個(gè)穩(wěn)流板。

　　本實(shí)用新型的有益效果在于：采用雙層殼體的艙體結(jié)構(gòu)形式，提高了水下航行的穩(wěn)定性，減少了出水的重量;加上各個(gè)推進(jìn)器的設(shè)置方式，滿足少量推進(jìn)器實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動，減少硬件的設(shè)計(jì)難度與維修難度;使其具有航速較高，逆流能力好的特點(diǎn)。在未知或復(fù)雜水域，情況不明時(shí)，也可以高航速適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境，較快的通過復(fù)雜水域。